公司是做注射機機械手的。  機械手的系統是單片機控制的。   還有一個控制面板。
控制面板可以編制 動作的順序。   比如：  主臂下降》延時2秒》主臂前進》主臂上升》側姿水平。。。。。。

我在想 如果用PLC控制的話，  要做才能做到的HMI上選擇動作的順序 然后依次動作呢？

以前編的程序都是順序控制的，    但是這種順序自由的沒想過，    哪位大神能給我解答一下呢？

這個與MCC中的自由編輯各電機啟動順序差不多。
你就取PLC中若干個連續的存儲區，每個可能的動作分別做一個唯一的編號，運行的時候去依次解析這些存儲區就行了。就像PLC系統的工作原理一樣，一步步去解析你的程序代碼。
不難。

比如，取D1000開始的停電保持位為動作存儲區，主臂上升定義為1，下降定義為2，前進定義為3，后退定義為4，旋轉45度定義為5，旋轉90度定義為6，旋轉--45度定義為7，旋轉--90度定義為8，，，，，延遲時間定義為1***，1***中***為可設置的時間，比如單位為0.1秒，那么最大就可以定義99.9秒，如果需要更大時間就定義為1****。
在HMI上分步設置，就像G代碼編程一樣，第一步對應D1000，第二步對應D1001，，，，，第十步對應D1009，，，，，
這樣需要在第一步主臂上升，就把“1”存入D1000；第二步延遲5秒，就把1050（50就是5秒）存入D1001，，，，，，，，，
然后開始運行，就從D1000開始，D1000是“1”就讓主臂上升，上升完成后給出一個步執行完成信號，移動到D10001，然后是延遲時間5秒，延遲5秒就是，，，，，，
直到執行到D***為0時表示整個流程執行完，看需要跳轉回D1000不。
原理就是這樣，你可以定義得更多。說白了，就是要你使用PLC來定義一個自己的專用 的簡單的“軟PLC"。