有一臺帶旋轉編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機，正轉的時候只要是電機不停止轉動即使給反轉信號也不會反轉，必須等電機停下來才可以執行反轉，應該寫個什么樣的程序？plc是三菱的。求助�。。。。�！

檢測編碼器有沒有數值變化，比如三秒前的數值和現在的數有沒有沒變化，沒有變化就等于電機已經停止。三菱PLC好像可以使用SPD計算速度，速度為0就是停止呢。