有一臺帶旋轉編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機，正轉的時候只要是電機不停止轉動即使給反轉信號也不會反轉，必須等電機停下來才可以執行反轉，應該寫個什么樣的程序？plc是三菱的。求助！！！！！！

1、看看所用的PLC能接收高速脈沖
2、看看編碼器反饋的信號是什么類型的（一般是差分信號A+A- B+B- Z+Z-）
3、想辦法將編碼器的反饋信號接進plc
4、每次反轉或正轉前，通過編碼器的反饋信號來判斷電機是在轉動還是停止狀態，電機改變運動方向前限進行電機運動狀態的判定。