一個伺服馬達通過減速機帶動幾個齒輪往復運動，正轉到一定位置后反轉到一定位置，如此一直循環。在其中一個齒輪裝有編碼器，起反饋作用。現在的情況是正轉之后反轉一個循環，再正轉后超出位置。可以從哪幾個方面解決這個問題、減小誤差？求大神指導。調整增益？調整滯留脈沖？調整加減速時間？干擾？求有經驗的大神指導。