匯川CAN Link通訊簡(jiǎn)介：
    匯川匯川CAN Link通訊是在485通訊的基礎(chǔ)上該進(jìn)的專(zhuān)用通訊，廣泛應(yīng)用于伺服，變頻器，儀器儀表，PLC、HMI等之間的數(shù)據(jù)交換，通訊速率達(dá)1M（100M內(nèi)) ，
通訊站多達(dá)64個(gè)。基本滿足中大型設(shè)備運(yùn)用。
     觸發(fā)方式有三種選擇：1、事件M 使用M元件觸發(fā)此項(xiàng)數(shù)據(jù)的傳輸；
                         2、時(shí)間ms；使用時(shí)間間隔來(lái)觸發(fā)此項(xiàng)數(shù)據(jù)的傳輸
                         3、同步 使用M8291來(lái)觸發(fā)此項(xiàng)數(shù)據(jù)的傳輸
               觸發(fā)條件：1、事件M 指定一個(gè)M繼電器
                         2、時(shí)間ms 指定一個(gè)以ms為單位的時(shí)間
                         3、同步 固定為M8291觸發(fā)
     發(fā)送寄存器：PLC中的數(shù)據(jù)寄存器，傳送到伺服中的數(shù)據(jù)在觸發(fā)條件滿足之前的緩沖寄存器。
       接  收站：將要寫(xiě)入的從站站號(hào)
     接受寄存器：數(shù)據(jù)寫(xiě)入到從站的寄存器號(hào)
     寄存器個(gè)數(shù)：寫(xiě)入數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)，是32位還是16位，最大可直接寫(xiě)入64位  
    
        
    
     本系統(tǒng)硬件：1 : 匯川PLC H2U3624MT
                              2 : CAN通訊卡
                             3 : 匯川IS620P 伺服5套

本樣例程序?yàn)殚]環(huán)控制5個(gè)伺服，涉及原點(diǎn)回歸，寸動(dòng)，連續(xù)，自動(dòng)運(yùn)行等，本程序注解詳細(xì)，希望對(duì)大家能有幫助。
因本人水平有限，不足與不對(duì)之處，請(qǐng)批評(píng)指正，謝謝。

子程序是一個(gè)密碼鎖機(jī)程序，樣例中刪除了的

我因邏輯思維不強(qiáng)，所以只能用SFC來(lái)彌補(bǔ)   

子程序沒(méi)有寫(xiě)東西