現用一個伺服帶一個皮帶朝著一個方向不停運轉，皮帶中間有一個光電，皮帶要一直運轉，因為要等待貨物進入。我向伺服一直無限發脈沖，當一根木頭進入皮帶后，到達光電處就需要定位運行了。也就是說之前要一直發脈沖不停向一個方向運行，有木頭進入后就要切換定位指令，兩個指令切換如何切換？切換不可以停機切換。這樣用什么辦法解決？求解？