大神們來討論下各種伺服（臺達、三菱、富士、安川、歐姆龍、三協、松下）增益的調試方法，最好是按照一定的流程實現

伺服驅動器速度環、位置環參數調整的原則是什么？
伺服驅動器對伺服電機的主要控制方式？伺服驅動器對伺服電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉矩控制。位置控制方式的特點： 是驅動器對電機的轉速、轉角和轉矩均于控制，上位機對驅動器發脈沖串進行轉速與轉角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉速，輸入的脈沖個數控制電機旋轉的角度。
速度控制方式的特點：  是驅動器僅對電機的轉速和轉矩進行控制，電機的轉角由CNC取驅動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機的轉數。
轉矩控制方式的特點：  是驅動器僅對電機的轉矩進行控制，電機輸出的轉矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉矩命令，上位機對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機輸出的轉矩。電機的轉速與轉角由上位機控制。  
什么是電子齒輪比？  脈沖當量：  數控裝置每變化一個最小數字單位時，要求相應的機械裝置有一個設定的長度或角度的相應變化，稱為脈沖當量。  當機械裝置的傳動比不能滿足數控裝置脈沖當量的要求時，用電子齒輪比，來配合數控裝置與機械傳動比之間的關系，滿足數控裝置所需要的脈沖當量。它起到了一個輸入與輸出變比的作用。電子齒輪比僅在位置控制中起作用。  電子齒輪比數值設置過大，會降低伺服電機的運行狀態。  
伺服驅動器速度環、位置環參數調整的原則是什么？  
伺服電機使用效果如何，除了與電機和驅動器的性能有關外，驅動器參數的調整也是一個十分關鍵的因素。  
伺服驅動器主要的性能參數調整有三個：
速度環比例增益、速度環積分時間常數、位置環比例增益。  速度環比例增益、積分時間常數僅對電機在運行時（有速度）起作用。速度環比例增益的大小，影響電機速度的響應快慢，速度環積分時間常數的大小，影響電機穩態速度誤差的大小及速度環系統的穩定性。當伺服電機帶上實際負荷時，由于實際負載轉矩和負載慣量與缺省參數值設置時并不相符，速度環的帶寬會變窄，如果此時的速度環帶寬滿足需求，沒有發生電機速度爬行或振蕩等現象，可以不調整速度環的比例增益及積分時間常數。如果實際負荷使電機工作不穩定，發生爬行或振蕩現象，或者現有的速度環帶寬不理想，則需要對速度環的比例增益、積分時間常數進行調整。  
速度環參數調整的原則：是保證速度環系統穩定（不振蕩）的前提下，允許超調并只有一個超調量不大的波頭，使速度環響應最快，并且系統穩定工作。速度環積分時間常數調整的原則：為了保證系統穩定的工作，應該調整速度環積分時間常數。調整的原則是，負載慣量折算到電機軸上的值與電機轉子慣量的倍數越大，速度環積分時間常數的值應增加越大。  速度環積分時間常數的倒數為積分增益。速度環積分時間常數增大，將導至速度環響應變慢。增大速度環比例增益，可在保證系統穩定的前提下，達到較快的響應速度。 速度環積分時間常數的提高，需相應的提高速度環比例增益，以提高速度環的響應時間。這二個參數的調整，是一個反復的過程，需要對負載準確的認識與經驗。  速度環比例增益提高的上限是，系統臨界振蕩點以下。簡單的方法是，提高速度環的比例增益，直至系統發生振蕩，然后再降低一點速度環的比例增益，即為剛度較好速度環比例增益。  綜上，在系統能穩定工作的前提下，較大的速度環比例增益和較小的速度環時間常數，可以獲得較好的速度響應。較大的速度環比例增益和過小的速度環時間常數，較容量發生系統振蕩，工作不穩定；較小的速度環比例增益和過大的速度環時間常數，電機速度響應低，電機運行易出現爬行狀態。  位置環比例增益僅在驅動器工作在位置方式時有效。當伺服電機停止運行時，增加位置環比例增益，能提高伺服電機的鎖定剛度。當伺服電機在位置環下運行時，增大與減小位置環比例增益時，位置滯后量將隨之變化。  位置環比例增益調整的原則是：在保證位置環系統穩定工作，位置不超差（過沖）的前提下，增大位置環比例增益，以減小位置滯后量。簡單的方法是，提高位置環的比例增益，直至系統發生位置超差（過沖），然后再降低一點位置環的比例增益，即為剛度較好位置環比例增益。  速度環比例增益和積分時間常數采用缺省值可以滿足需要時，調整位置環比例增益，可以減小位置滯后量，提高位置跟隨特性。建議調整位置環比例增益。  

多軸同時進行插補運算時，各軸的位置比例增益值應調整為一樣。