樓主之前做過一套繞線裝置，但總覺得差強人意。如果大家覺得內容過多，可以忽略，因為以下內容有點繞人！
抱著學習的態度，把相關內容附上，求論壇前輩指點。感興趣的朋友也可一同學習。

如圖片：
參數，每個線圈有3層。每層有20匝，主軸5000脈沖轉一圈。即主軸一層要轉5000*20 =100000個脈沖。
      排線寬度20MM。排線每走1mm，需要1000個脈沖。線徑為1MM，第一個線圈起繞點為10MM，終繞點30MM。即起繞點脈沖當前值為10000，終繞點脈沖當前值為30000.，第二個線圈、第三個線圈同理。

目前樓主的方法是：使用的絕對定位。
                   從起繞點開始：首先把主軸當前值清零，驅動兩條定位指令。主軸目標值為100000個脈沖，排線軸目標為30000.個脈沖。層數+1
                   到達終繞點后，首先把主軸當前值清零，驅動兩條定位指令。主軸目標值為100000個脈沖，排線軸目標為10000個脈沖.層數+1
                                  又到了起繞點，首先把主軸當前值清零，驅動兩條定位指令。主軸目標值為100000個脈沖，排線軸目標為30000個脈沖.層數+1
                              
                                     此時3層到達，第一下線圈結束。排線到達第二個起繞點位置，原理同上。

       但因為定位指令有加減速時間，所以繞每一層的線圈時，都是從低速-高速-低速。現在樓主想要的要求是提高工作效率，繞線時每層繞完不減速停止，即主軸一次性發送100000*3=300000個脈沖，排線一層繞完時迅速反向。

                   樓主想到的方法1，兩條定位指令不使用加減速時間，但因為一下子從0到最大頻率，無法啟動。而且主軸和排線軸都加減速時間是有比例關系的。主軸速度和排線速度也是有比例關系，如果計算得不對，排線可能堆積在一起，或者排線過松。所以不用加減速肯定不行的。
                   樓主想到的方法2，把伺服或步行的方向信號點單獨用PLC其它的輸出點接，定位指令用相對指令一下發送60000個脈沖，然后在20000個40000個脈沖做高速比較，在程序里控制它的ON和OFF。這樣做是滿足實際功能了。但PLC內部的位置，與外部的硬件位置就對應不上了，此時排線到第二個線圈起繞時，就對應不上了。

以上！

沒做過類似案例，但我覺得本質上就是兩個軸做直線插補而已