小弟接觸這行沒多久,只編寫過一些簡單的機(jī)器.都是自己琢磨 沒什么見識
通常在編寫時(shí)分自動狀態(tài)和手動狀態(tài)
進(jìn)入自動狀態(tài)后,在切入自動狀態(tài)時(shí)會復(fù)位當(dāng)前機(jī)器狀態(tài),汽缸回初始位置,當(dāng)然也會判斷上次對應(yīng)工位的產(chǎn)品的狀態(tài)。如果沒完成,就在做一次，之后等待按鈕啟動機(jī)器（也可以直接啟動）
手動操作,只可以在非自動狀態(tài)下進(jìn)入,

問題來了,大家都是怎么處理停止,按下停止的等當(dāng)前的流程結(jié)束后在停止,還是立刻停止,
或者說是在自動狀態(tài)下突然被切換到了手動狀態(tài),然后再次進(jìn)入自動模式啟動,機(jī)器右會被復(fù)位一次

小弟想是否可以這樣處理,將當(dāng)前的狀態(tài)記錄下來,當(dāng)退出自動狀態(tài)時(shí),將當(dāng)前各工位流程都記錄下來,再次進(jìn)入自動模式時(shí)再進(jìn)入對應(yīng)流程
可這樣如果在非自動模式下,操作人員進(jìn)入手動界面,隨便按了幾個動作,那在回到自動模式下就亂套了,只能采用切換到自動時(shí)復(fù)位機(jī)器的辦法了

其實(shí)也是因?yàn)闊o意看到別人寫的機(jī)器,是一個轉(zhuǎn)盤裝配,一共6個工位,單工位動作都很簡單,錯位送料加下壓,但是在自動執(zhí)行到一半時(shí)切換出自動，進(jìn)入手動界面將原本已經(jīng)下壓的汽缸縮回,重新切換到自動（機(jī)器并沒有復(fù)位）啟動后,下壓汽缸又下壓了一次,然后流程繼續(xù)工作.小弟沒敢多試別的動作，因?yàn)椴皇亲约杭业臋C(jī)器萬一撞擊了。。。。。

還有一次看到人家寫的程序 竟然可以在自動狀態(tài)下進(jìn)入手動界面點(diǎn)擊操作（當(dāng)然是在出現(xiàn)異常的情況下,自動狀態(tài)下能不能操作不知道）

之后小弟就思考是否是退出自動時(shí)將所有汽缸或者別的動作都記錄下來,重新進(jìn)入時(shí)直接分配.當(dāng)然非正常停止不考慮（斷電什么的）

自己想了很久也沒想出什么好的思路,周圍也沒有做這行,感應(yīng)好孤單,就發(fā)帖問問大師們是怎么樣處理這樣的狀況的

在程序手自動輸出的IO加了切換開關(guān).切換為手動狀態(tài)時(shí)自動狀態(tài)一直保持但沒有輸出,手動調(diào)試完切換自動,自動輸出接通繼續(xù)運(yùn)行.