比如說總長2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續(xù)動(dòng)作，，求助類似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

這里有幾個(gè)誤區(qū)，我們一般做的機(jī)器，只是實(shí)現(xiàn)功能，并沒有從安全的角度去考慮。我做一個(gè)分享，大家一起學(xué)習(xí)一下。
狀態(tài)1：很多都是急停進(jìn)PLC ，通過PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法，或者內(nèi)部發(fā)出伺服正常停止命令，按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個(gè)是最常見的，拍了緊急停止也不能說是安全
狀態(tài)2：緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強(qiáng)制停車信號(hào)， 這種狀態(tài)下，伺服是會(huì)強(qiáng)制停車，但是如果伺服本身在高速運(yùn)行的狀態(tài)下，按下緊急停止，強(qiáng)行切斷扭矩，則會(huì)導(dǎo)致伺服報(bào)警。需要復(fù)位回零或者重新定位，才能保證設(shè)備的正常使用。這個(gè)影響了設(shè)備的作業(yè)效率，有些設(shè)備做到一半不能復(fù)位，還會(huì)造成產(chǎn)品的報(bào)廢。

狀態(tài)3：比較合理的做法，但是成本會(huì)高一些，邏輯也要復(fù)雜一些。
1、急停是要達(dá)到什么樣的功能？ 是要絕對(duì)保證安全嗎？ 如果要?jiǎng)t需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)之間增加一個(gè)電磁接觸器，急停去斷這個(gè)電磁接觸器，這樣，安全可以達(dá)到PL C ——PLE（CE 的安全等級(jí)，視大家采用什么樣的回路）。一般人要經(jīng)常接觸的運(yùn)動(dòng)物件，并且出事會(huì)造成人員的重要傷害，死亡則需要 PLE 。如果人員很少進(jìn)入，只是維修的時(shí)候進(jìn)入，則PLC 也可以。（這個(gè)大家可以看13849 安全標(biāo)準(zhǔn)）
    
2、那我們要把緊急停止信號(hào)到PLC 去實(shí)現(xiàn)快速停止伺服，然后另外的兩路緊急停止通過延時(shí)OFF 去控制強(qiáng)制停車信號(hào)或者切斷電磁接觸器。  做法有很多，目的就是，緊急停止信號(hào)產(chǎn)生后，先通過PLC 快速停止伺服的運(yùn)行，等伺服停穩(wěn)后（一般1S內(nèi)），再通過Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩（確保之后人員進(jìn)入不會(huì)對(duì)人身造成傷害）
3、當(dāng)釋放緊急停止按鈕，則先會(huì)上SAFEOFF，再上使能，然后再接著原來的動(dòng)作做下去，不需要回零。

以上是我的一些看法，希望我們中國的設(shè)備越做越好。