在三菱的定位產(chǎn)品中，已經(jīng)逐漸弱化了電子齒輪比的概念。

取而代之的是“每轉(zhuǎn)移動(dòng)量”與“每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)”的設(shè)置。


那么，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量與每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)應(yīng)該如何設(shè)置呢？


一、科普一下這幾個(gè)參數(shù)...


在定位參數(shù)的基本參數(shù)里，有四個(gè)相關(guān)的參數(shù)，分別是

單位設(shè)置、每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、每轉(zhuǎn)移動(dòng)量、單位倍率。


1.單位設(shè)置

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是定位控制時(shí)的指令單位，可以設(shè)置為mm、inch、degree、pulse。

如果設(shè)置為脈沖單位pulse，那么我們?cè)诎l(fā)定位指令時(shí)就是以脈沖為單位了，這時(shí)我們就該關(guān)心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖了。

如果設(shè)置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對(duì)象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應(yīng)該操心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖。


2.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是電機(jī)軸每轉(zhuǎn)所需要的脈沖數(shù)。

一般來(lái)說(shuō)，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)的分辨率。

比如，MR-JE系列編碼器分辨率是131072，那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)一般就該設(shè)置為131072；

MR-J4系列編碼器分辨率是4194304，那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)一般就該設(shè)置為4194304。


3.每轉(zhuǎn)移動(dòng)量

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí)，控制對(duì)象（比如絲杠）走多少距離。

舉個(gè)栗子，絲杠的螺距是2mm，伺服電機(jī)直接帶動(dòng)絲杠，沒(méi)有減速機(jī)，那么伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí)，絲杠移動(dòng)量2mm，所以這里應(yīng)該設(shè)置為2000um（前述提到的“單位設(shè)置”應(yīng)設(shè)置為mm）


4.單位倍率

這個(gè)參數(shù)是當(dāng)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量超出設(shè)置范圍時(shí)可以作出的調(diào)整。

超出范圍主要指的是超出LD75、QD75等脈沖型定位產(chǎn)品的參數(shù)設(shè)置范圍。


二、舉個(gè)實(shí)際栗子

在使用QD75等定位模塊時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的設(shè)置范圍是0-65535，

每轉(zhuǎn)移動(dòng)量則與單位有關(guān)，若單位是pulse，則范圍是1-65535pulse；若單位是mm，這范圍是0.1-6553.5um。

顯然，第一，如果用的是JE伺服，那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)要設(shè)置為131072啊！

第二，如果絲杠螺距超過(guò)7mm，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量也無(wú)法設(shè)置呀！


還記得上一篇的那個(gè)案例嗎？
（http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd）

相同的設(shè)備上同樣的伺服軸，JE編碼器分辨率是131072，絲杠螺距20mm；

客戶設(shè)置的參數(shù)是：

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為1pulse，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為10um；伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為8192/125；


筆者設(shè)置的參數(shù)是：

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為32768pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為2000um，單位倍率設(shè)置為10；伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為4/1。


按照以下式子去計(jì)算的話，上述兩種設(shè)置得到結(jié)果是一樣的：


電子齒輪=伺服側(cè)電子齒輪比X每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)/（每轉(zhuǎn)移動(dòng)量X單位倍率）

（以上式子針對(duì)的是QD75等脈沖型定位產(chǎn)品，對(duì)于QD77MS則沒(méi)有伺服側(cè)電子齒輪比一項(xiàng)，相當(dāng)于說(shuō)，每轉(zhuǎn)移動(dòng)量與每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、單位倍率就構(gòu)成了電子齒輪）。

上述例子說(shuō)明：

1.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)與每轉(zhuǎn)移動(dòng)量的值可以約分；

2.若設(shè)置值超出范圍，可以通過(guò)伺服側(cè)電子齒輪比以及單位倍率來(lái)進(jìn)行調(diào)整。

另外，在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)控制模塊里，由于參數(shù)設(shè)置范圍很大，所以設(shè)置值一般都不至于超出范圍。

比如說(shuō)，在QD77MS里，上述例子可以將參數(shù)直接設(shè)置為：

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為131072pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為20000um，單位倍率設(shè)置為1


三、單位的問(wèn)題

上一篇文章也提到一個(gè)問(wèn)題：


很多用習(xí)慣脈沖型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時(shí)，都非常糾結(jié)一件事，就是我在程序里到底應(yīng)該發(fā)多少脈沖？

前文也提到：

如果設(shè)置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對(duì)象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應(yīng)該操心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖。


那么定位距離/定位速度應(yīng)該怎么給？

兩種方法，通過(guò)GX Works2(3)設(shè)置或者通過(guò)順控程序設(shè)置。

1.在定位數(shù)據(jù)里設(shè)置定位地址，若單位設(shè)置為mm，則我們可以看到定位地址的單位就是um，直接填入我們希望進(jìn)行的定位距離即可。同樣，定位數(shù)據(jù)里也有速度的設(shè)置。

2.通過(guò)順控程序設(shè)置。

最常見的例子就是當(dāng)我們進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)JOG操作，設(shè)置JOG速度后執(zhí)行JOG時(shí)，明明給的速度已經(jīng)較快，但是結(jié)果發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)的很慢。

比如，下面賦給JOG速度的K20000到底代表的是什么？單位是什么？

后面的內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊以下鏈接：

http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd

NJ的設(shè)置到是比這個(gè)簡(jiǎn)單，看下手冊(cè)的例子就會(huì)了。至于這個(gè)得琢磨一下……實(shí)際應(yīng)用一下估計(jì)理解快些