各位師傅：
                            今天遇到一個很奇怪的問題，1個三軸平臺。一個0.75KW和兩個0.4KW伺服電機，伺服電機帶動同步輪，另一個同步輪帶動模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動正反轉時，電機就一頓一頓的，來回擺動，就算松開手動按鈕，伺服電機還是來回擺，然后過了一會就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉動同步帶，發現很順暢的就可以用手轉動同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構方式原因導致的，但機構說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機，三個軸都加了減速機，問題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專家幫忙分析一下，謝謝！



                          

引用

引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒有設置正確，甚至于是超出PLC的發送上限，有的三軸的話只能發50K的頻率而不是200K的頻率，如果可能的話把你的程序發上來看一下就最容易找出問題，這樣你就可以省下變速機的錢了

因為電機設的齒輪比是1000脈沖轉一圈，所有我手動時頻率就是1000puls/s，沒有超出上限！

  程序如下，伺服ON打開后，手動正反轉，用得相對運動！

引用

引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發表的  :

一般的都是一萬個脈沖一圈的啊，你怎么設置這么少？

10000脈沖一圈也設過，但跟精度有關系。現在是電機一頓一頓的。不知道什么原因！

引用

引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發表的  :
老實說，機械工程師比較水，居然沒有減速機搞直驅，有算過負載慣量嗎?估計嚴重超標

您好，為什么這種機構要減速機啊？


可以講解一下嗎，也可以讓別人了解一下，少走彎路！這種情況很少見！

沒加減速機前，我把剛性和慣量比調得很大了。電機嗡嗡響，可以免強帶動負載走，但靜止時，電機響聲很大。
感覺調參數的方式已經修正不了了，后來加了減速機！

其實我就是想知道為什么要加減速機，是扭矩不夠，還是負載慣量大？電機扭矩大于負載慣量，就可以走動了嗎？

引用

引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發表的  :
手動低速走的過程中頓挫，要懷疑扭矩不夠。加了減速機后，扭矩增加了。
手動低速定位來回擺動，要懷疑系統剛性過大。

恩 都有，手動時，先一頓一頓的，然后就來回擺了！