閉環(huán)：
伺服電機本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道，我這里說的閉環(huán)，是采用外部閉環(huán)，因為從電機到減速機到傳動裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運動部件不可能沒有一點誤差。可能有人會說這些中間部件做好補償或者修正，可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺導(dǎo)帶機，也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運動的距離的部件是一條導(dǎo)帶（皮帶），運動時會有一定的伸縮量但不是很大（進(jìn)口的），說這些就是想說我這臺機器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個夾持機構(gòu)夾在運動的皮帶上來進(jìn)行閉環(huán)控制。
問題點：
現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過兩種（對了，我現(xiàn)在用的伺服電機是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式，但是這個方式光柵機構(gòu)必須一直夾著，也就是皮帶只要一動，外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動器，但是皮帶特殊時候還需要倒著連續(xù)走，不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動器就報警了，說什么內(nèi)外編碼器偏差過大，因為電機在轉(zhuǎn)，外部光柵沒有位移信號反饋，所以報警！
2、不用伺服全閉環(huán)，就讓工作在位置模式下，通過PLC做閉環(huán)控制，這個方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走，倒著走都沒問題，精準(zhǔn)控制時就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發(fā)一個走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù)，比如實際走了96mm,那么我第二次再走個4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準(zhǔn)定位。但測試下來效果也不是很明顯。
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