機械結構是750w的松下伺服電機，通過一個9：1的減速機驅動轉盤。轉盤直徑800mm。高度18mm。質量25kg。
本來減速機減速比要30比才勉強夠用，結果30比的減速機訂貨3個月，那樣的話黃花菜都沒有了。只好弄一個9比。
昨天裝機上去，伺服用默認參數，自動調整，根本沒辦法用，輕微一碰轉盤，伺服就抖動，嘯叫起來。
然后我把自動調整關閉，pr004，慣量比調到很大，現在伺服在200轉以下還是可以動起來的，
但是定位結束要抖一兩秒。速度也達不到要求哎。
伺服松下A5   750w高慣量。額定轉矩2.4N.m。轉子慣量，1.61。
請問一下，1：現在在電氣方面有什么補救辦法？機械周期長不考慮。急出貨。
2：轉盤慣量怎么計算啊？現有配置減速機是不是肯定配小了，要是在減速機不變的情況下，我伺服功率要提高到多少w？計算公式是怎么樣的？
3：三菱fx3u 定位指令的加速時間跟減速時間為啥設置了沒啥反應，100跟4000電機沒啥變化。
謝謝大家。
4：現在伺服定位完成后，轉一下轉盤，轉盤會左右擺動，這個應該就是減速機比太小，導致傳輸到伺服的力太大，伺服很容易就自動校正位置。幸好我伺服選型時候帶了剎車，現在是定位完成，剎車就關閉，防止外部作用力對伺服的干擾。剎車頻繁通斷影響大嗎？
現在是第一臺，出貨急，要先測試整體設計思路是否有問題，后面這些問題都會改的。

再加一個減速機