FX1S控制步進電機的實例
  ·采用絕對位置控制指令(DRVA)，大致闡述FX1S控制步進電機的方法。由于水平有限，本實例采用非專業(yè)述語論述，請勿引用。
·FX系列PLC單元能同時輸出兩組100KHZ脈沖，是低成本控制伺服與步進電機的較好選擇！
·PLS+，PLS-為步進驅(qū)動器的脈沖信號端子，DIR+，DIR-為步進驅(qū)動器的方向信號端子。
·所謂絕對位置控制(DRVA),就是指定要走到距離原點的位置，原點位置數(shù)據(jù)存放于32位寄存器D8140里。當機械位于我們設定的原點位置時用程序把D8140的值清零，也就確定了原點的位置。
·實例動作方式：X0閉合動作到A點停止，X1閉合動作到B點停止，接線圖與動作位置示例如左圖(距離用脈沖數(shù)表示)。 
·程序如下圖：(此程序只為說明用，實用需改善。)
 

·說明：
·在原點時將D8140的值清零(本程序中沒有做此功能)
·32位寄存器D8140是存放Y0的輸出脈沖數(shù)，正轉(zhuǎn)時增加，反轉(zhuǎn)時減少。當正轉(zhuǎn)動作到A點時，D8140的值是3000。此時閉合X1，機械反轉(zhuǎn)動作到B點，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。
·當機械從A點向B點動作過程中，X1斷開(如在C點斷開)則D8140的值就是200，此時再閉合X0，機械正轉(zhuǎn)動作到A點停止。
·當機械停在A點時，再閉合X0，因為機械已經(jīng)在距離原點3000的位置上，故而機械沒有動作！

·把程序中的絕對位置指令(DRVA)換成相對位置指令(DRVI)：
·當機械在B點時(假設此時D8140的值是-3000)閉合X0，則機械正轉(zhuǎn)3000個脈沖停止，也就是停在了原點。D8140的值為0
·當機械在B點時(假設此時D8140的值是-3000)閉合X1，則機械反轉(zhuǎn)3000個脈沖停止，也就是停在了左邊距離B點3000的位置(圖中未畫出)，D8140的值為-6000。 

 
·一般兩相步進電機驅(qū)動器端子示意圖：
·FREE+，F(xiàn)REE-：脫機信號，步進電機的沒有脈沖信號輸入時具有自鎖功能，也就是鎖住轉(zhuǎn)子不動。而當有脫機信號時解除自鎖功能，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)并且不響應步進脈沖。
·V+，GND：為驅(qū)動器直流電源端子，也有交流供電類型。
·A+，A-，B+，B-分別接步進電機的兩相線圈

機械手實例去哪里了，我找不到了，請指教！