• <cite id="uwv89"></cite>
      1. 亚洲综合小综合中文字幕,国产久爱免费精品视频,精品国产品香蕉在线,国产午夜精品在人线播放,精品一二三四区在线观看,国产成人无码免费看视频软件 ,色欲久久人妻内射,午夜在线观看成人av
        hanwenlong
        級(jí)別: *
        精華主題: * 篇
        發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
        工控威望: * 點(diǎn)
        下載積分: * 分
        在線時(shí)間: (小時(shí))
        注冊(cè)時(shí)間: *
        最后登錄: *
        查看hanwenlong的 主題 / 回貼
        樓主  發(fā)表于: 2007-03-14 10:37
          一般伺服都有三種控制方式:
            速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 .

          1、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的
        地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,具體表現(xiàn)為例如
        10V對(duì)應(yīng)5Nm的話,當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如
        果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn),外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不
        轉(zhuǎn),大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)。可以
        通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,也可通過(guò)通
        訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有
        嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)
        矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)
        隨著纏繞半徑的變化而改變。

          2、位置控制:位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率
        來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,也有
        些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模
        式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。

          3、速度模式:通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)
        速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)
        行定位,但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反
        饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào),此時(shí)
        的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)
        載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了,這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程
        中的誤差,增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

          4、談?wù)?環(huán),伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制,所謂三環(huán)就是3個(gè)閉
        環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán),此環(huán)完全在伺服
        驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行,通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電
        流,負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),從而達(dá)到輸出電流盡量接近
        等于設(shè)定電流,電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的,所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)
        動(dòng)器的運(yùn)算最小,動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。 

          第2環(huán)是速度環(huán),通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋
        PID調(diào)節(jié),它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定,所以速度環(huán)控
        制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán),換句話說(shuō)任何模式都必須使用電流
        環(huán),電流環(huán)是控制的根本,在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在
        進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

          第3環(huán)是位置環(huán),它是最外環(huán),可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間
        構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,要根據(jù)
        實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,位置
        控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算,此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大
        ,動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。
        本帖最近評(píng)分記錄:
      2. 下載積分:+1(zhangshichao) 鼓勵(lì)一下!
      3. 下載積分:+1(nbwrk) 優(yōu)秀文章!
      4. 威望:+1(ymmfa) 不錯(cuò)的貼子,對(duì)新人很有幫
        asdo1205
        級(jí)別: *
        精華主題: * 篇
        發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
        工控威望: * 點(diǎn)
        下載積分: * 分
        在線時(shí)間: (小時(shí))
        注冊(cè)時(shí)間: *
        最后登錄: *
        查看asdo1205的 主題 / 回貼
        1樓  發(fā)表于: 2007-09-11 22:54
        呵呵 .也不錯(cuò)啊.頂了

        主站蜘蛛池模板: 国产播放91色在线观看| 亚洲国产无套无码av电影| 亚洲综合精品中文字幕| 风韵丰满妇啪啪区老老熟女杏吧 | 国产精品无码无需播放器| 国产精品免费中文字幕| 无码中文av波多野结衣一区 | 国产亚洲精品综合99久久| 中文字幕人妻无码一夲道| 国产在线午夜不卡精品影院| 一区二区三区岛国av毛片| 动漫AV纯肉无码AV电影网| 色九月亚洲综合网| 四虎网址| 国产精品一起草在线观看| 少妇激情av一区二区三区| 久久这里有精品国产电影网| 国产又黄又爽又刺激的免费网址| 国产91特黄特色A级毛片| 国产三级精品片| 国产午夜福利片在线观看| 亚洲国产熟女一区二区三区| 国精偷拍一区二区三区| 人人人澡人人肉久久精品| 亚洲国产午夜精品理论片| 久久伊99综合婷婷久久伊| 国产亚洲精品视频一二区| 亚洲精品不卡av在线播放| 国产午夜精品福利在线观看| 91福利一区福利二区| 亚洲色偷偷色噜噜狠狠99| 欧美一区二区三区成人久久片| 国产午夜福利不卡在线观看| 怡红院一区二区三区在线| 另类 亚洲 图片 激情 欧美| 日本中文字幕不卡在线一区二区| 久久夜色精品国产亚洲av| 少妇高潮水多太爽了动态图| 亚洲精品日韩精品久久| 无码av不卡免费播放| 日韩美av一区二区三区|