一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式 .

　　1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如
10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不
轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以
通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通
訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有
嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉
矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動
速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進
行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負
載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差，增加整個系統的定位精度。

　　4、談談3環，伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉
環負反饋PID調節系統。最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服
驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電
流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近
等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅
動器的運算最小，動態響應最快。　

　　第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋
PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控
制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流
環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在
進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

　　第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間
構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據
實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置
控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量最大
，動態響應速度也最慢。

好東西，學習了。。。