松下伺服在轉(zhuǎn)矩模式下面，定位完成信號跟零速度輸出信號是不起作用的。只有在位置模式下面才有輸出。
這樣的話，我在轉(zhuǎn)矩模式只有檢測伺服輸出電壓跟我模塊發(fā)送電壓是不是差不多大來判斷力矩是否到達，但是模擬量模塊采集的數(shù)據(jù)上下波動很大哎。大家用轉(zhuǎn)矩模式的時候都是怎么判斷轉(zhuǎn)矩是否到達，伺服是否停止的哎？
難道我還要加一個差分信號轉(zhuǎn)集電極信號的模塊，通過判斷伺服編碼器來檢測伺服電機是否停止？

轉(zhuǎn)換板幾十塊，加個，還有什么辦法，要不通訊，讀速度，設(shè)定轉(zhuǎn)矩，這樣可好。