大家好，小車是水平方向運(yùn)動(dòng)的。一共有14個(gè)位置停靠點(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù)，另外裝了以個(gè)接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測(cè)，當(dāng)接近開關(guān)檢測(cè)的信號(hào)的時(shí)候，認(rèn)為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，來判斷小車在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候，認(rèn)為小車在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候，利用接近開關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動(dòng)時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車，特別是在檢測(cè)點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開關(guān)動(dòng)作了兩次，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請(qǐng)問大家有什么辦法來處理這樣的情況

減速和抱閘都有。
由于小車定位的要求還比較高，兩個(gè)鐵軌對(duì)接，自動(dòng)的時(shí)候，比如要走到2000這個(gè)位置，走到1500之前是高速走，1900之前低走，1900以后就很慢的定位走，接近開關(guān)檢測(cè)到之后就抱閘。

自動(dòng)就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開關(guān)來加減計(jì)數(shù)，來判斷小車到底是14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。自動(dòng)的時(shí)，由于小車只有一個(gè)方向的，所以計(jì)數(shù)能正確的顯示小車在14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。

但是問題在手動(dòng)的時(shí)候，在靠近限位點(diǎn)的時(shí)候，要經(jīng)常的左右稍微動(dòng)一下，這樣就有可能接近開關(guān)動(dòng)作兩次，加減計(jì)數(shù)的時(shí)候就錯(cuò)了。

問題就是在這里

自動(dòng)程序我就是這樣處理的，可以實(shí)現(xiàn)定位。

我說的是，PLC要知道當(dāng)前小車在14個(gè)位置中的到底哪一個(gè)位置。

因?yàn)樾≤嚨目罩?-6噸，運(yùn)行長度35米左右。同一個(gè)位置，編碼器的數(shù)值可能不相同。所以我判斷位置的時(shí)候，就沒有靠編碼器的數(shù)值來判斷小車的位置。我是利用定位的接近開關(guān)，然后加減計(jì)數(shù)來判斷。這個(gè)在自動(dòng)使用的時(shí)候是沒有問題的。

問題在手動(dòng)的時(shí)候，因?yàn)槎ㄎ坏蔫F片的寬度只有20mm寬。所以手動(dòng)走的時(shí)候經(jīng)常要來回的調(diào)整，有可能在一個(gè)定位點(diǎn)，接近開關(guān)就有好幾個(gè)上升沿。PLC的里面是正轉(zhuǎn)時(shí)，上升沿就加計(jì)數(shù)，反轉(zhuǎn)時(shí)上升沿就減計(jì)數(shù)。

在手動(dòng)的時(shí)候，就有可能在出現(xiàn)，上升沿多次出現(xiàn)，造成計(jì)數(shù)不準(zhǔn)確。

以前我們也有這么做的，但是這個(gè)設(shè)備沒有辦法那樣安裝。