三菱L系列PLC和三菱MR-J3-A系列無協(xié)議通信倒騰了一個(gè)多禮拜，總算是搞定了。
總結(jié)如下：
1，L系列和FX系列有本質(zhì)的區(qū)別，F(xiàn)X系列用一條RS指令就可以完成，而L系列需要兩條指令。
2，F(xiàn)X系列收到的數(shù)據(jù)直接用HEX指令就能轉(zhuǎn)換過來，而L系列需要把字拆分成字節(jié)，再把字節(jié)合并成字，再把字轉(zhuǎn)成16進(jìn)制ASCII→BIN16位。總體來說L系列比FX系列復(fù)雜。
3，L系列對方?jīng)]有反應(yīng)后，程序就卡住了，而FX系列會一直執(zhí)行，當(dāng)對方正常后，L系列會一直卡在那個(gè)對方，F(xiàn)X系列會直接通信繼續(xù)。
4，把伺服PC20設(shè)置0    PC21 設(shè)置10
感謝前面的諸位大師傅的指點(diǎn)，現(xiàn)在把這個(gè)程序共享出來，希望高手們斧正。
程序里PLC讀取伺服電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和伺服驅(qū)動器的當(dāng)前報(bào)警。不間斷重復(fù)循環(huán)，我覺得用伺服的報(bào)警信號上升沿復(fù)位一下通信程序會更好。
如果把模擬量讀出來，可以和給定模擬量信號做比較（速度模式，力矩模式，預(yù)防DA模塊出問題，最大值輸出。）
PLC讀取伺服報(bào)警信號，可以通過觸摸屏顯示報(bào)警信息，減少對專業(yè)知識的依賴，尤其是伺服報(bào)警，往往一個(gè)公司也沒有幾個(gè)人精通，壞了就慢慢修，有的時(shí)候就是編碼器線松了，或者急停信號線故障。或者DC24v出問題。所以整個(gè)觸摸屏顯示出來還是很有好處。
再次感謝前面的大師傅指點(diǎn)，感謝你們的幫助。再次感謝，法唘合十于禪城