三菱L系列PLC和三菱MR-J3-A系列無協議通信倒騰了一個多禮拜，總算是搞定了。
總結如下：
1，L系列和FX系列有本質的區別，FX系列用一條RS指令就可以完成，而L系列需要兩條指令。
2，FX系列收到的數據直接用HEX指令就能轉換過來，而L系列需要把字拆分成字節，再把字節合并成字，再把字轉成16進制ASCII→BIN16位。總體來說L系列比FX系列復雜。
3，L系列對方沒有反應后，程序就卡住了，而FX系列會一直執行，當對方正常后，L系列會一直卡在那個對方，FX系列會直接通信繼續。
4，把伺服PC20設置0    PC21 設置10
感謝前面的諸位大師傅的指點，現在把這個程序共享出來，希望高手們斧正。
程序里PLC讀取伺服電機的當前轉速和伺服驅動器的當前報警。不間斷重復循環，我覺得用伺服的報警信號上升沿復位一下通信程序會更好。
如果把模擬量讀出來，可以和給定模擬量信號做比較（速度模式，力矩模式，預防DA模塊出問題，最大值輸出。）
PLC讀取伺服報警信號，可以通過觸摸屏顯示報警信息，減少對專業知識的依賴，尤其是伺服報警，往往一個公司也沒有幾個人精通，壞了就慢慢修，有的時候就是編碼器線松了，或者急停信號線故障。或者DC24v出問題。所以整個觸摸屏顯示出來還是很有好處。
再次感謝前面的大師傅指點，感謝你們的幫助。再次感謝，法唘合十于禪城

謝謝樓主分享