請問各位牛人
小弟工廠有一臺垂直升降機(jī)，某日升降機(jī)構(gòu)有問題，后續(xù)維修后一直發(fā)生定位會(huì)一直跑位的狀態(tài)
例如指定位置Y軸 685mm
但是上升下降運(yùn)動(dòng)30多次以后會(huì)少跑0.1mm慢慢的越跑越多0.2mm 0.3mm但是觸屏仍然顯示685MM
驅(qū)動(dòng)器:三菱 MR-J2S-70A
伺服電機(jī):三菱 HC-KFS73B

機(jī)械裝置使用一段時(shí)間后，都會(huì)存在間隙增大的問題，導(dǎo)致定位誤差增大。解決的辦法：一是重新安裝，調(diào)整間隙，但是難度較大。二是針對開環(huán)控制，就修改程序，如果誤差值為正，那么減少輸出脈沖數(shù)，如果誤差值為負(fù)，那么增加輸出脈沖數(shù)，這個(gè)需要不斷調(diào)試，確定脈沖數(shù)。另外，誤差還存在累積問題，因此，每個(gè)循環(huán)工作結(jié)束后，要做一次原點(diǎn)回歸操作。三是采用閉環(huán)控制或半閉環(huán)控制。閉環(huán)控制要用光柵尺測量實(shí)際位移量，光柵尺的選型和安裝麻煩一些，半閉環(huán)控制就用伺服反饋的脈沖數(shù)，要確定每個(gè)脈沖數(shù)對應(yīng)多少位移量，半閉環(huán)的精度不如閉環(huán)。