一個典型的機電一體化系統，應包含以下幾個基本要素：機械本體、動力與驅動部分、傳感測試部分、執行機構、控制及信息處理部分，我們將這些部分歸納為結構組成要素、動力組成要素、運動組成要素、感知組成要素、智能組成要素。這些組成要素，通過接口耦合來實現運動傳遞、信息控制、能量轉換等，并有機融合成一個完整系統。