工藝要就取工件是再移動中取件，取件時跟蹤同步輪的速度，取件完成時高速馬上移動到指定位置進入下一道工序。求大神給個思路

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引用第1樓chendaochun于2018-04-21 12:31發表的  :
試試把同步輪的速度換算成伺服所需要的每秒脈沖數，傳送給MAN然后再回到正常的高速運行。看看行不行？這是我的一個思路。

我試過了，MAN運行完成后再回到GOTO報128（運動軸無法處理此指令： 要么是運行軸忙于執行另一指令，要么是沒有此指令的啟動脈沖。
）

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引用第3樓sjm213于2018-04-23 08:39發表的  :
MAN完成后轉到GOTO前，斷開MAN指令的EN端輸入

還是報128，要是斷開MAN再延時110MS可以執行GOTO，沒延時就報128，什么情況？

之前可能MAN的EN端斷開之后，觸發GOTO后程序下面又寫了復位WAN的EN端，不過程序是先觸發GOTO再復位WAN的EN端。觸發GOTO的常閉點寫在EN端，MAN寫在GOTO之前可行嗎？等GOTO執行結束再復位WAN的EN端。。。不知道行不行現在沒法試，在出差。求大神指教