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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        樓主 

					
					發表于: 2018-05-12 12:37

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        








				
        分享一下研華MAS控制器的腳本編程方式，雖然跟PLC 梯行圖有差異，但應該還是容易理解的. 

         
        復制代碼
        1. SUB MyRun                     '定義MyRun子程序
        2.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
        3.    MOVE 10000,5000        '相對移動到P1
        4.    WAIT DONE                  '等待運動停止
        5.    LINE 10000,5000          '相對移動到P2, (因為相對運動, 所以是 10000,5000)
        6.    WAIT DONE                  '等待運動停止
        7. END  SUB
        8.  
        9. SUB MyHome                 '定義MyHome子程序
        10.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
        11.    MOVEABS 0,0               '絕對移動到0,0
        12.    WAIT DONE                  '等待運動停止
        13. END  SUB
        14.  
        15. MS_LOOP(10)                                                            'Task流程循環起始點
        16.    IF MS_EDGER(VR(1))   THEN   MyRun()                'VR(1)發生上升緣時，執行MyRun子程序
        17.    IF MS_EDGER(VR(0))   THEN   MyHome()             'VR(0)發生上升緣時，執行MyHome子程序
        18. MS_LEND                                                                   'Task流程循環結束點
        21. 使用到的指令:
        22. MS_LOOP… MSLEND          TASK循環指令
        23. SUB … END SUB                  定義子程序
        24. IF…THEN                              條件判斷式指令
        25. MS_EDGER                          判斷全域變數是否有上升緣發生
        26. VR(no)                                   VR全域變數
        27. BASE                                    指定要操作的軸
        28. MOVEEABS                          絕對運動到指定位置
        29. MOVE                                   相對運動到指定位置

        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        1樓 

					
					發表于: 2018-05-12 16:57

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        是EtherCAT總線，不過脈沖的程序也是一樣的。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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