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工控人家園 綜合討論 分享PC-Based控制器的運(yùn)動(dòng)控制編程

deanpc

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樓主發(fā)表于: 2018-05-12 12:37

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分享一下研華MAS控制器的腳本編程方式，雖然跟PLC 梯行圖有差異，但應(yīng)該還是容易理解的.

SUB MyRun '定義MyRun子程序
BASE 0,1 '選擇軸0,1
MOVE 10000,5000 '相對(duì)移動(dòng)到P1
WAIT DONE '等待運(yùn)動(dòng)停止
LINE 10000,5000 '相對(duì)移動(dòng)到P2, (因?yàn)橄鄬?duì)運(yùn)動(dòng), 所以是 10000,5000)
WAIT DONE '等待運(yùn)動(dòng)停止
END SUB
SUB MyHome '定義MyHome子程序
BASE 0,1 '選擇軸0,1
MOVEABS 0,0 '絕對(duì)移動(dòng)到0,0
WAIT DONE '等待運(yùn)動(dòng)停止
END SUB
MS_LOOP(10) 'Task流程循環(huán)起始點(diǎn)
IF MS_EDGER(VR(1)) THEN MyRun() 'VR(1)發(fā)生上升緣時(shí)，執(zhí)行MyRun子程序
IF MS_EDGER(VR(0)) THEN MyHome() 'VR(0)發(fā)生上升緣時(shí)，執(zhí)行MyHome子程序
MS_LEND 'Task流程循環(huán)結(jié)束點(diǎn)
使用到的指令:
MS_LOOP… MSLEND TASK循環(huán)指令
SUB … END SUB 定義子程序
IF…THEN 條件判斷式指令
MS_EDGER 判斷全域變數(shù)是否有上升緣發(fā)生
VR(no) VR全域變數(shù)
BASE 指定要操作的軸
MOVEEABS 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)到指定位置
MOVE 相對(duì)運(yùn)動(dòng)到指定位置

deanpc

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1樓發(fā)表于: 2018-05-12 16:57

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是EtherCAT總線，不過(guò)脈沖的程序也是一樣的。

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