一開始是報編碼器故障，排除其他問題以后拆開伺服電機，發現電機里全是齒輪油，連編碼器都泡在油里了。清理以后裝上去不報警了，但是負載變得很高。停轉時也有10%的負載，空轉時有50%的負載，工作時負載在150%以上甚至到200%，然后報ALE06過負載。沒有共振音，應該不是調節增益的問題吧。而且設置的也是自動調節。相序不會接錯的，沒動過線。應該要怎么辦？