現(xiàn)在我在馬達(dá)后面裝了個(gè)編碼器，用的是三菱PLC，步進(jìn)電機(jī)用的是兩相的，馬達(dá)的速度經(jīng)常變化，需要步進(jìn)電機(jī)和馬達(dá)的速度同步，不能有延時(shí)。要求高。求哪位師傅幫下忙，這個(gè)程序怎么寫(xiě)。

伺服位置模式控制時(shí)，是利用PID的方式來(lái)計(jì)算速度的，如果不設(shè)置增益前饋，那么伺服滯后（運(yùn)行周期的大部分時(shí)間）也是相當(dāng)可觀的；因此就算是用伺服做同步跟隨也是稍有滯后的，再加上同步控制器計(jì)算和啟動(dòng)的延遲，系統(tǒng)總的延遲必然是存在的；要看你的需求到底是多高了，我用的QD77MS模塊同步，編碼器從0速啟動(dòng)時(shí)，伺服明顯能感覺(jué)到有點(diǎn)延遲，因?yàn)槟軡M足要求，我就沒(méi)再更細(xì)致的調(diào)整了，也不知道能做到什么程度。