第一：一直在論壇上參考各路大神的資料，很感謝，也分享一次自己的作品看看。
第二：這是之前做的一個螺絲機，是8工位轉盤形式的，步進電機帶動分割器轉盤，工位1上料，工位3上螺絲擰螺絲，工位5退螺絲，工位7出料。（工藝好壞暫且就不論了）    



第三：伺服是臺達B2的，擰螺絲的伺服用轉矩模式，伺服的線接法還有參數設置都在附件中。退螺絲伺服用位置控制是前面擰緊了，要退出一點點。



第四：擰螺絲伺服與觸摸屏有做了一個232通訊，可以通過屏設置扭力，速度。還可以讀取編碼器值，換算成擰過圈數，以此判斷螺絲是否卡住，或是擰滑牙了。
第五：這是自己瞎摸索的一個方案，程序寫的比較亂，各位可以點評點評或者鼓勵鼓勵    

PS:這個程序寫得很早，之前覺得有點亂就刪掉了。后來我發現有很多朋友詢問我這個，那我就準備再開個新帖，我發一下新一點的程序吧，機子不一樣，不過擰螺絲的方式都是一樣的，有需要的朋友點這個傳送門。
http://www.ncfca.cn/read-gktid-1677447.html

通過位置判斷卡住或者滑牙這個不錯