各位大神好，絕對值全閉環是不是伺服電機和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

全閉環分兩種，一種是電機全閉環，一種是機械全閉環。電機全閉環相對比較簡單，選用通訊型伺服驅動器和絕對值型電機就可以了，PLC或運動控制器通過通訊的方式控制驅動器讓電機行走到指定的位置，驅動器通過通訊反饋回電機的當前位置，但是，這種方式只能保證電機到達了想要定位的位置，而機械結構實際有沒有到位并不清楚，而且由于機械結構的加工精度問題，很難保證高精度定位；機械全閉環，是在電機負載側的移動機構上加裝絕對值編碼器（圓周運動機構）或位移傳感器（直線運動機構），PLC或運動控制器使用PID方式，對伺服驅動器進行速度模式控制，并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋機械結構的實際位置，這種全閉環的方式，因為在調試時需要反復的對PID參數進行調整，所以調試過程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項目上可以實現μ級的定位精度。