1.機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的， 沒有辦法加外部感應(yīng)器，伺服編碼器是增量型的
2.機(jī)構(gòu)加了減速機(jī)，平時工作時肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應(yīng)該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開電伺服勵磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數(shù)錯誤
4.不知道CP1H有沒有什么方法可以斷電前把當(dāng)前位置記憶下來，下次開機(jī)再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺樣機(jī)，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線，發(fā)現(xiàn)沒有利用Z相信號，不知道怎么實現(xiàn)回原點的，求各位大神賜教

軸上這樣做試試