加速減速可以理解,只要改變伺服內部寄存器參數就行了,
但是邏輯任務是怎么完成控制的呢,比如說上電5s后要進行正轉到一定位置,碰到某個開關后又反轉到一定位置(不懂如何實現的)

CANOPEN  是總線協議，假如控制用PLC  而設備用伺服，伺服要支持CANOPEN  ,PLC也要支持CANOPEN  
PCL通過通訊Pr的方式而不是脈沖Pt的方式控制伺服電機，伺服內部有命令寄存器，PLC發指令給伺服命令寄存器，伺服按照命令寄存器內容來控制電機。邏輯任務也一樣，無非是電機按照什么速度走，走多少停。