三菱MR-JE-300A的驅(qū)動(dòng)器和HG-SN302J-S100的伺服電機(jī)。
位置模式，電機(jī)停下來(lái)就一直來(lái)回晃動(dòng)個(gè)不停，自動(dòng)調(diào)諧1，自動(dòng)調(diào)諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調(diào)整也試過(guò)了，但是停下來(lái)就是來(lái)回晃個(gè)不停。
沒遇到過(guò)這種情況，之前的一般自動(dòng)調(diào)諧都沒問(wèn)題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動(dòng)也一樣，動(dòng)正常動(dòng)，停下來(lái)就來(lái)回晃。
機(jī)械結(jié)構(gòu)是伺服電機(jī)用皮帶帶了幾個(gè)輥筒。
還望高手大神前來(lái)指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調(diào)增益，按照網(wǎng)上說(shuō)的調(diào)了調(diào)沒多大作用感覺。

確實(shí)發(fā)現(xiàn)了，自整定不好使。
慣量很小的，電機(jī)直接皮帶帶幾個(gè)小輥筒，因?yàn)榕芷饋?lái)監(jiān)控也才2左右。
大神這種情況調(diào)增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

引用

引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的  :
在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

查看了，實(shí)際負(fù)載60%都不到，啟動(dòng)的峰值負(fù)載也就150%

琢磨了一下午不來(lái)回晃動(dòng)了，但是停下來(lái)還是會(huì)來(lái)回晃兩下才停穩(wěn)...大神們接著來(lái)指導(dǎo)一下

引用

引用第12樓wenluderen于2018-07-13 15:11發(fā)表的  :
伺服電機(jī)功率不夠！！！！！

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另外那些整定參數(shù)絕壁是可以的。

負(fù)載率60%都不到，怎么會(huì)功率不夠

謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見...
其實(shí)昨天估計(jì)老早就調(diào)好了，一開始的停機(jī)以后來(lái)回晃個(gè)不停，用伺服的自整定確實(shí)不行，還是來(lái)回一直晃，用MR2的一鍵式整定也不行。后來(lái)百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章，把自整定時(shí)來(lái)回定位的急停急起頻率加大了，效果一下子就出來(lái)，但是停機(jī)的時(shí)候還是會(huì)來(lái)回晃兩下。其實(shí)到這里伺服增益已經(jīng)好了，但是因?yàn)椴季值脑�因，皮帶輪那邊觀察不太方便，所以就還在糾結(jié)增益參數(shù)的問(wèn)題。后來(lái)才想起來(lái)去看皮帶那一塊，原來(lái)最后的來(lái)回晃一下是慣性帶動(dòng)皮帶的形變?cè)斐傻模�電機(jī)停了以后，輥筒的慣性先拉扯皮帶，后皮帶的彈性又拉回來(lái)，外部機(jī)構(gòu)就看到停機(jī)來(lái)回晃一下