出于特別原因，程序不是最終程序，但是程序結構沒有變。
1、使用三菱結構化編程。
2、單軸命令寫成了功能塊，功能塊能實現(xiàn)原點回歸、點動以及絕對定位，相對定位用不到就沒寫。
3、程序里面不直接體現(xiàn)地址，全部符號編程。

以前都是使用歐系PLC，西門子、施耐德之類，第一次使用三菱，也把歐系習慣弄過來了。

伺服功能塊還需改進
1:伺服各種啟動使能。
2:伺服異常輸出。
3:驅(qū)動異常時，需把原點完成復位。
4:功能塊公用（結構體）。各軸用同一個功能塊。
5:軸啟動可以在功能塊里復位。
6:伺服緊急停止部分。