誰做過離散思維編程的？國外好的設備見過，沒有見過程序！自動切成手動后，不管怎么動作，恢復自動后，各個機構又自動恢復到之前的狀態接著往下做，不用手動將之前的機構動作回來！

看了這么多思路，我也發表一下我的

首先一個急停的作用，防止撞機，防止誤傷，以我自身吧，我做急停是和暫停的意思差不多，按下停止，起來繼續，
樓主的問題是自動狀態下切換手動，首先切換手動的時候，機器就和暫停一樣保持這個狀態，然后在繼續手動操作，
這樣可以在手動處理完成之后，記錄自動到手動時的原點，讓手動操作完自己手動操作到所對應的原點位置，假如手動木有操作到切手動前的操作位置，那就不在上一次的原點，無法啟動，必須切換到，這樣一個手動操作完成，也不會出現廢料現象，其實我做機器也沒搞過這種，發表一下自己的想法