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					級(jí)別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        樓主 

					
					發(fā)表于: 2018-10-23 16:50

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        


				
        最近在做一個(gè)項(xiàng)目，有點(diǎn)類(lèi)似上圖中的控制方式，但是實(shí)際中是有很多軸的，沒(méi)有任何緩存擺棍的機(jī)構(gòu)。我只畫(huà)了主要思路的部分，請(qǐng)各位看看覺(jué)得可行嗎？沒(méi)接觸過(guò)張力控制這塊。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 雨落櫻花 
					
        
				
        

				
        好吃懶作
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        1樓 

					
					發(fā)表于: 2018-10-24 09:10

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        力矩模式的話(huà)最好加反饋吧，卷徑越來(lái)越大，需要的力矩也會(huì)變化的，理想的方案是力矩模式加檢測(cè)做PID閉環(huán)，速度跟隨主機(jī)速度線(xiàn)性做限制。
        不加檢測(cè)做也可以，求個(gè)大概線(xiàn)性來(lái)獲取力矩的當(dāng)前值，速度限制還是要做，就是線(xiàn)性不好的話(huà)做起來(lái)可能要手動(dòng)微調(diào)。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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