最近做一個項目，送料伺服控制速度，收卷、放卷步進(jìn)電機(jī)控制速度，收卷、放卷軸各連接一個編碼器檢測位置偏差，請教各位高手如何根據(jù)送料的速度自動計算收卷、放卷步進(jìn)電機(jī)的速度及編碼器有偏差時的調(diào)節(jié)量（調(diào)節(jié)響應(yīng)過快影響系統(tǒng)穩(wěn)定性，過慢達(dá)不到調(diào)節(jié)效果）。請各位有經(jīng)驗的高手不吝指教，謝謝！！

有錢就張力傳感器+磁粉離合器