問題：安川伺服電機的，絕對值編碼器數據如何讀取？

問題背景：
1、使用的是安川絕對值編碼器伺服電機，比如型號SGM7J-04A7C6S，橫杠后第4位是數字的話，就是絕對值編碼器。
2、上位機不支持M-II/III總線通訊，絕對值編碼器數據只能通過串口通訊的方式直接從伺服側讀取。

如果是安川5系列伺服，驅動器型號SGDV-XXXXXXX，那么可以通過CN1口的PAO，/PAO讀取絕對值數據。
如果是安川7系列伺服，驅動器型號SGD7S-XXXXXXX，那么可以通過CN1口的PAO，/PAO或者PSO，/PSO讀取絕對值數據。

通訊方式為RS-485，建議可以先下載一個串口通訊測試軟件，友善啊，武漢奮進啊等等都可以，先做一下測試。

以SGD7S為例

第一步：硬件接線
將PSO，/PSO接到RS-485的T/R+，T/R-。
SEN，伺服ON接線。

第二步：參數設定
pn002.2=0，編碼器使用方式是絕對值編碼器

第三步：PSO數據格式，通訊格式查看
這個在伺服用戶手冊上有的，停止位，波特率查一下就可以看到了。
手冊安川官網就可以下載。不要懶。
絕對值編碼器的位置數據=旋轉圈數數據*編碼器旋轉1圈內的脈沖數（pn212）+旋轉1圈內的位置

第四步：通訊測試
（1）給SEN信號，不給伺服ON信號，讀取旋轉圈數數據及1圈內位置。

（2）給SEN信號，給伺服ON信號，讀取增量脈沖。

（3）不給SEN信號，給伺服ON信號，繼續讀取增量脈沖。


結束