兩路私服交替跑六七個位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用絕對定位DRVA,流程用步進編程，現在關鍵就在于定位到達信號的選擇有三種，這三種按理說都能實現功能，希望大家能指點各位都是用的那種，以及各種的優缺點
1：目標寄存器與私服脈沖當前寄存器比對，相等則進入下一位置。
2：PLC特殊輔助繼電器M1029（脈沖執行完畢ON）的常開點，或者M1336（脈沖輸出中）的常閉點，條件成立則進入下一位置。
3：利用臺達A2私服驅動器的DO數字輸出選用目標位置到達給PLC，檢測到上升沿則進入下一位置。
補充問題討論：
1：私服原點回歸后，PLC有沒有必要給私服驅動器脈沖清除信號，有何作用，因為我這現在有幾臺設備，是沒有清零信號的，也在正常使用。
2：為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個掃描周期。

第三種沒試過，常用的是1/2，不管哪個都一樣，都是PLC發脈沖給驅動器，發完了1和2都會導通。

補充問題：1、沒必要清除，至少1/2沒必要。你是用的絕對定位，假設A1是0，最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個掃描周期？你是怎么觀察到的？正常邏輯不都是用移位M或者步進S去循環嗎？每個M或S之間加個最小延時試試。

三菱沒說一個掃描周期只能動一個軸，也可能是掃描周期太短了，看不出來咯。
再者一次DRVA執行的時間應該遠遠大于掃描周期吧。你是想用一個M通知驅動2個軸嗎？用三菱的時候這么試過，沒特意去觀察。

清除驅動器脈沖一般是在自寫回原點的時候用，DRVA不存在剩余脈沖，你又沒有中斷

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實際位置沒動 ，而你脈沖發玩 就進入下一位置，機械很可能會發生 碰撞造成無法挽回的損失

實際應用上，基本沒人這么做，這相當于把驅動器和PLC之間做成閉環。
伺服報警或者故障，PLC接了驅動器報警信號。機械松動，實際沒跑準，你加了第三種也沒用。除非被你碰到了伺服驅動器和伺服之間，硬件通訊口異�；蛘呔幋a線屏蔽不良。