現有一個機構長度固定200mm，我需要在15分鐘內從一段移動到另一端時間是固定值。
要求移動速度跟隨另一個電機的轉速，電機的轉速是一個非線性的下降曲線。
我該如何控制伺服的速度。
目前考慮的方法
1，使用plsv 計算總的脈沖量，根據從A移動到B的總消費時間及電機初速每秒刷新速度的下降速率，并根據下降速率來計算每秒所需要發送的脈沖量。
2，相對位移或者絕對位移，但不知道多少刷新頻率為好。每秒位移量或者絕對位置的數據都是可以獲得的。

簡單點：采用帶同步功能的PLC，主電機安裝編碼器，從電機需要跟隨是啟動同步，自動追隨同步；隨時可以脫離同步。
麻煩點：主機側安裝編碼器，利用PID計算跟隨速度，這個PID要好好調調，還要用到前饋，否則可能誤差比較大。