CCD檢測產(chǎn)品剔除裝置

在一條伺服輸送帶上    裝了CCD 檢測 和OK剔除口   NG剔除口

由于產(chǎn)品的來料位置是不規(guī)則的  就是說 產(chǎn)品在輸送帶上擺放的位置是隨意性的，，有時候很近，有時候很遠

當CCD 檢測位置 檢測該產(chǎn)品為NG品  要怎么算它這產(chǎn)品走的NG口的時候把它剔除（如果是用脈沖計數(shù)。單個就好算   產(chǎn)品多了 就不好算了   計數(shù)也一樣）


請問高手們。。有什么方案能解決這問題    


    由三菱PLC控制程序   （能做到這功能么）                            （不要什么專用的模板）

CCD相對于NG位置是不變的，將CCD拍照的產(chǎn)品像素坐標轉(zhuǎn)化位伺服位置，