想問一下各路大神，自動過程中操作手動之后，在切回自動，怎么讓程序自動處理下一步動作。不需要操作手動后要返回操作之前的狀態。請指點一下。

其實實現起來并不難，手動模式和自動模式可以隨意切換，單步模式和連續模式可以隨意切換，這些模式都是機器常用的一些操作模式；在機器自動運行過程中，不能進行手動操作，機器停止后，可以進行手動操作，手動操作完后，可以手動復位之前手動操作，也可以進入自動模式后，自動復位之前的手動操作，進入手動模式又回到之前的自動運行的狀態。我們現在程序都是這么做的，因為機器在自動運行過程中，難免會出現一些故障需要進入手動操作通過HMI進行手動操作來排除故障，以前常規的做法就是斷氣后再操作，這樣做比較危險。

上傳了3個圖片，分別是手動操作，手動操作復位，手動和自動輸出，
自動控制就沒有上傳程序，其實就是把手動和自動輸出分開控制，然后再一起合并輸出動作，手動輸出和自動輸出進行互鎖就可以。
就拿M290和M390來說吧，假設自動運行時M390--ON的時候，Y60--ON,這個時候進行手動模式，不會影響M390---ON，進行手動操作讓M290變成ON的，這樣M290常閉點就會斷開M390常開的那條路，也就是控制Y60斷開。如果M290交替再斷開，下面那條路又導通，這樣就可以實現Y60狀態進行轉換，當手動操作完后，進行自動模式后，按啟動按鈕就會把手動操作全部復位掉，又自動變到之前的自動狀態。

氣缸結構用上面這種方法很好實現，如果是步進伺服電機結構也可以實現，不過實現起來相對來說要復雜點，就是斷開自動模式之前會先保存電機的當前位置，并進行保存，當再切換到自動模式后，會進行自動檢測是否跟之前保存的位置是否一致，如果不一致的話，當啟動自動運行時會自動移動到之前的位置，因為考慮到各個結構之間的相互干涉打架，所以不建議自動復位手動操作，可以加一個報警提示，如果系統檢測到手動自動轉換前后的氣缸狀態或電機位置不一致，就產生報警提示先手動復位手動操作，把氣缸切換到之間自動的狀態，把電機移到之前的位置，待報警解除后才可以啟動自動運行。

這個是氣缸手動和自動都有輸出時會進行報警，有報警存在就不能啟動自動運行。電機就沒有做了，

引用

引用第25樓賞心悅目于2019-09-01 22:17發表的  :
問一下，如果自動流程時暫停，然后按手動氣缸后退幾步，再打到自動模式，這種情況要如何做保護？這種狀態處理不好，氣缸很容易撞機打架。

  
可以看一下20樓的回復�！耙驗榭紤]到各個結構之間的相互干涉打架，所以不建議自動復位手動操作，可以加一個報警提示，如果系統檢測到手動自動轉換前后的氣缸狀態或電機位置不一致，就產生報警提示先手動復位手動操作，把氣缸切換到之間自動的狀態，把電機移到之前的位置，待報警解除后才可以啟動自動運行”，如果有手動操作沒有復位，就會產生報警提示，也就是在啟動自動運行之前，如果有手動操作，就不能啟動自動運行，必須復位手動操作才能啟動自動運行，只不過這個手動操作是選擇自動復位還是手動復位，如果氣缸之間干涉比較大的可以選擇手動復位，這個在程序上面是可以自行選擇處理的。你想讓機器怎么動作，機器就可以怎么動作，我覺得程序就是把人的思想賦予給機器。