現(xiàn)有一機(jī)器人，動(dòng)作如下，給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái)，第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

你是1臺(tái)機(jī)器人供3臺(tái)下位機(jī)做搬運(yùn)的動(dòng)作?機(jī)器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?

現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺(tái)機(jī)上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機(jī)器人檢測(cè)到供料裝置OK信號(hào),調(diào)用從輸送帶取料子程序;
3.機(jī)臺(tái)1,允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)1取放料子程序;
4.機(jī)臺(tái)2允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)2取放料子程序;
5.機(jī)臺(tái)3允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號(hào),調(diào)用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動(dòng)式機(jī)器人的話,要增加移動(dòng)軸;
你說的有某一機(jī)臺(tái)故障,不會(huì)影響程序的,有故障的話,OK信號(hào)不會(huì)發(fā)出,機(jī)器人會(huì)等信號(hào);
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運(yùn)行后,會(huì)接著運(yùn)行
機(jī)器人爪子,通常會(huì)設(shè)計(jì)成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
希望能幫到你

安川機(jī)器人，我自己沒應(yīng)用過，但在之前服務(wù)過的公司見過別人做的項(xiàng)目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當(dāng)機(jī)臺(tái)出故障時(shí)，與機(jī)器人交換的信號(hào)不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機(jī)器人活動(dòng)范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)行，當(dāng)人離開安全區(qū)后，復(fù)位再啟動(dòng)程序，機(jī)器人會(huì)接著運(yùn)行。