各位大神，有誰搞過三菱FX5U的PLC，送料機構，相對定位，用外接編碼器時時修正做全閉環的。
這次被400的技術支持坑了一把，之前電話咨詢怎么做全閉環，幾個人都說fx5u可以做，可以時時修改定位當前地址，實際我做了才發現不能時時寫入，做一半就停了，連中斷寫入都試了也不行，DHCMov也不行，能想的辦法都想過了。實在沒招了只能搞個下三濫的高速計數置位停止脈沖輸出。但是這個方法不是最優解決方法。誤差比較大。
所以請大神幫忙看看，有沒有解決之道。很急，謝謝。
上圖
忘了說我參數，伺服用的mR-JE-A準備做其他用途，臨時用作位置模式，如果RJ就簡單多了。編碼器2000p的，

你都沒明白什么是全閉環