各位大神，有誰搞過三菱FX5U的PLC，送料機構，相對定位，用外接編碼器時時修正做全閉環的。
這次被400的技術支持坑了一把，之前電話咨詢怎么做全閉環，幾個人都說fx5u可以做，可以時時修改定位當前地址，實際我做了才發現不能時時寫入，做一半就停了，連中斷寫入都試了也不行，DHCMov也不行，能想的辦法都想過了。實在沒招了只能搞個下三濫的高速計數置位停止脈沖輸出。但是這個方法不是最優解決方法。誤差比較大。
所以請大神幫忙看看，有沒有解決之道。很急，謝謝。
上圖
忘了說我參數，伺服用的mR-JE-A準備做其他用途，臨時用作位置模式，如果RJ就簡單多了。編碼器2000p的，

全閉環控制系統 ：
　　因為開環系統的精度不能很好地滿足數控機床的要求，所以為了保證精度，最根本的辦法是采用閉環控制方式。閉環控制系統是采用直線型位置檢測裝置（直線感應同步器、長光柵等）對數控機床工作臺位移進行直接測量并進行反饋控制的位置伺服系統. 木工加工中心| 變壓器絕緣件加工中心 |環氧板加工中心 閉環控制系統將數控機床本身包括在位置控制環之內，因此機械系統引起的誤差可由反饋控制得以消除，但數控機床本身固有頻率、阻尼、間隙等的影響，成為系統不穩定的因素，從而增加了系統設計和調試的困難。故閉環控制系統的特點是精度較高，但系統的結構較復雜、成本高，且調試維修較難，因此適用于大型精密機床。
　　半閉環控制系統 ：
　　采用旋轉型角度測量元件（脈沖編碼器、旋轉變壓器、圓感應同步器等）和伺服電動機按照反饋控制原理構成的位置伺服系統，稱作半閉環控制系統，半閉環控制系統的檢測裝置有兩種安裝方式：一種是把角位移檢測裝置安裝在絲杠末端；另一種是把角位移檢測裝置安裝在電動機軸端。
　　半閉環控制系統的精度比閉環要差一些，但驅動功率大，快速響應好，因此適用于各種數控機床。對半閉環控制系統的機械誤差，可以在數控裝置中通過間隙補償和螺距誤差補償來減小系統誤差