全閉環(huán)送料系統(tǒng)是生產(chǎn)企業(yè)必須具備的東西，主要解決打滑，卡料，堵料引起的送料尺寸不良，精度不高的問題。全閉環(huán)有兩種做法，一種是編碼器反饋到伺服做的小全閉環(huán)，這種閉環(huán)配置簡單，好做，對于靈活性要求不高的場合比較實用，這種小閉環(huán)有個硬傷就是如果編碼器丟脈沖。還有一種是編碼器反饋到PLC的大閉環(huán)，這種閉環(huán)不是那么容易做，今天我就給大家分享一下我做的大閉環(huán)送料系統(tǒng)。以下是本人經(jīng)過多次嘗試總結(jié)出來的一些東西，希望對大家的工作有所幫助。
先解釋一下什么叫全閉環(huán)送料系統(tǒng)，全閉環(huán)送料是相對半閉環(huán)來說的，伺服系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，但是在送料過程中，它已經(jīng)不能叫全閉環(huán)，應(yīng)該叫半閉環(huán)。全閉環(huán)一定是由物料驅(qū)動的外部編碼器反饋回系統(tǒng)。
我做的第一個版本是受三菱計數(shù)支持的蠱惑，說是編碼器信號直接反饋給伺服定位地址，這個方法我試了，不是最好的方法，主要原因是伺服電機會過沖，時時反饋的編碼器位置會形成送料機反復(fù)震蕩，最后停在設(shè)定值，這個方法不實用。實踐證明時時反饋時時修正定位地址的方法是錯誤的。當時的配置是FX5U配歐姆龍NPN型編碼器。算法是運行前先編碼器清零，好像是SD4508，定位值當前值減去編碼器反饋再次寫入定位值。
第二個版本總結(jié)震蕩的原因，把100%時時反饋做成90時時反饋，10%定位。這種方式后來又試了很久，發(fā)現(xiàn)如果編碼器抬起就變成了普通定位，缺乏時時修正的意義。這算是第二版方案。
第三個版本是試用計米器，傳說中的送料神器，編碼器接計米器，計米器記到設(shè)定長度給出脈沖后PLC停止脈沖輸出，這個方法也不行，受掃描周期影響很厲害，就算中斷輸入也不行。在測試過程中還發(fā)現(xiàn)另外一個非常嚴重的問題就是編碼器反饋信號丟脈沖，明明2000p，實際1890到1980左右，誤差不用說，非常大。所以集電極輸出型編碼器讓人差點崩潰。為了解決這個問題，用了濾波器，不行。最終被逼使用了差分線性編碼器，硬件主要增加了一個FX3U-2HC的高速計數(shù)模塊和一個5v電源。試了發(fā)現(xiàn)反饋脈沖丟失在10以內(nèi)，按照0.01的脈沖當量，精度應(yīng)該在0.1左右。
總結(jié)之前的失敗經(jīng)歷又開始了第四個版本，使用三菱PLC帶有的中斷定長切割功能，這個方法看起來很完美，也比較符合實際生產(chǎn)情況，如果編碼器沒有信號，馬達就會一直跑，直到記到指定長度的90%再完成10%的定位。這種方式看起來不錯，實際上有長短，主要是送料長度和屏幕上數(shù)值總是有差距。主要是受物料狀態(tài)影響，比如物料軟硬，厚薄，送料速度的快慢都會影響到最后的結(jié)果，為了解決這個問題，開始了第五版方案，就是把現(xiàn)在的中斷定位做取樣然后取平均值，作為后續(xù)定位標準值，這種方法試了很長時間，又發(fā)現(xiàn)一個硬傷，就是如果取樣不準，后續(xù)會有很多不良。掉進這個陷進掙扎了很久，終于骨氣勇氣，放棄這種思路，因為我做的送料系統(tǒng)是兩刀切的系統(tǒng)，需要跑兩段合成一個產(chǎn)品，程序復(fù)雜的不得了。經(jīng)常自己把自己搞暈了。
最后在其他設(shè)備上得到靈感，做成了最終版的送料系統(tǒng)。系統(tǒng)還是原來的硬件5u，2HC，差分輸入，思路上這樣做，按設(shè)定長度98%跑第一段定位，定位前計數(shù)器清零，跑完后隔20ms穩(wěn)定時間讀取高速器的值，再接著低速跑剩余2%加98%的誤差。跑完判斷第一段是否合格。這種思路簡單可靠，是目前我試過精度比較可靠的方法。希望經(jīng)驗傳承給更多企業(yè)幫助。

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