FANUCF-200iB七軸點(diǎn)焊機(jī)器人在對(duì)控制器斷電檢修后，控制器通電運(yùn)行時(shí)，發(fā)那科機(jī)器人發(fā)出伺服故障報(bào)警，報(bào)警故障代碼為SERVO-062。對(duì)此故障代碼進(jìn)行復(fù)位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機(jī)器人仍然發(fā)出伺服故障。
根據(jù)發(fā)那科機(jī)器人維修SERVO-062的含義解釋為SERVO BZAL，導(dǎo)致發(fā)那科機(jī)器人維修此故障的原因?yàn)槊}沖編碼器的絕對(duì)位置后備用電池尚未連接或者電池耗盡，機(jī)器人內(nèi)的電池電纜斷線(xiàn)所導(dǎo)致的。
詳細(xì)介紹發(fā)那科機(jī)器人維修檢測(cè)此次故障維修檢測(cè)步驟：
①檢查發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池是否有電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，測(cè)量每節(jié)電池電壓均小于1.4v，電壓明顯偏低，更換新的電池，再次對(duì)機(jī)器人維修故障進(jìn)行復(fù)位，仍然發(fā)出servo-062故障。
②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測(cè)量伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC線(xiàn)路電壓檢測(cè)螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC線(xiàn)路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞故障原因。
③檢查是否因?yàn)榫�(xiàn)路損壞原因?qū)е碌摹��?duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線(xiàn)電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線(xiàn)，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池等線(xiàn)路。拔掉插頭RP1，測(cè)量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線(xiàn)路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號(hào)，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測(cè)量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷發(fā)那科機(jī)器人維修故障原因是因?yàn)榫幋a器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線(xiàn)路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線(xiàn)的一端插頭長(zhǎng)期埋在積水中，線(xiàn)路已腐蝕嚴(yán)重。
更換新的線(xiàn)路后復(fù)位，對(duì)發(fā)那科機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常工作，故障解除。