我有一個(gè)項(xiàng)目有兩根伺服軸簡(jiǎn)稱X，Y軸。X軸做左右移動(dòng)，Y軸前后移動(dòng)，Y軸上裝了一個(gè)力傳感器。工作時(shí)我們首先將Y軸壓被測(cè)物體此時(shí)會(huì)有一個(gè)力值假設(shè)是100g，然后正常運(yùn)動(dòng)的時(shí)候X軸帶著Y軸在工件上運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)在的問題是工件不怎么平導(dǎo)致力值在運(yùn)動(dòng)中不是100g而是在變化，我現(xiàn)在想通過力值得變化在X軸運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)調(diào)整Y軸，這需要怎么來實(shí)現(xiàn)呢？哪位大神指導(dǎo)一下，謝謝！

我以前倒是做過一個(gè)打磨機(jī)項(xiàng)目。也是用的力矩控制。不過勉強(qiáng)能用。談不上好。