機器人開機后，只要Z軸一移動，就出現劇烈振蕩，CNC無報警，機床不能正常工作。導致發那科出現此種報警的原因有以下幾種：1）發那科系統位置控制參數設定錯誤。2）伺服系統機械故障。3）電源電壓異常。4）電動機和測速發電機、編碼器等部件連接不良。
通過仔細觀察、檢查，發現該機床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內）移動時，機器人工作正常，運動平穩無振動：但一旦超過以上范圍，機器人就發生激烈振動。
根據這種機器人維修現象分析，判斷發那科系統的位置控制部分以及伺服驅動器本身應無故障，導致機器人維修的故障原因在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。機床為半閉環結構，通過機器人維修更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發那科機器人維修故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：
1）在伺服驅動器主回路斷電的情況下，手動轉動電動機軸，檢查系統顯示，發現無論電動機正轉、反轉，機器人顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發生振動，因此，故障原因可能與電動機轉子的實際位置有關，即脈沖編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據以上檢測分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當于電動機實際轉動180°，因此，進一步判定機器人維修故障的部位是轉子位置檢測信號中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后，根據編碼器的連接要求，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發現C8的狀態無變化，確認了編碼器的轉子位置檢測信號C8存在故障。進一步檢查發現，編碼器內部的C8輸出驅動集成電路已經損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，機床恢復正常。