請問各位大神，我用DRVI   定位指令，發(fā)出去的脈沖沒走完就停止了，Y0，Y1，Y2對應(yīng)的剩余脈沖數(shù)怎么清零


還有就是如圖所示，應(yīng)用程序中這么用DRVI指令，會誤操作嗎

有時程序會報錯，定位指令重復(fù)在一個脈沖輸出上



然后這個程序，3U+2N-1PG，4軸，用了1pg之后，發(fā)現(xiàn)盡管是多軸運動，定位指令的脈沖和速度向一條指令中賦值比較不會出錯，這個程序還沒優(yōu)化，定位指令用的挺多的，請各位給個建議，怎么優(yōu)化比較好

還想問一下各位大神，用了ZRN指令后，因為ZRN不帶方向，然后同一個軸用DRVI指令之后，輸入負值脈沖不改變方向，有什么辦法解決

為什么回零還要加個方向輸出，默認是往脈沖減少的方向走的，你是要往脈沖增加的地方回零？，改伺服的參數(shù)方向參數(shù)不就行了嗎？