三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F），這幾個系列對應晶體管型號的主機帶有軸定位功能，之前FX3SA、FX3GA、FX3U，只能做到單軸獨立運行，沒有插補功能，而FX5U主機帶有簡易直線插補。
       用FX系列PLC在軸定位控制中，如果要進行插補功能，FX3U可以擴展FX2N-20GM模塊，FX2N-20GM支持直線和圓弧插補。FX5U主機除了支持簡易直線插補，還可以擴展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P，這3個模塊支持直線、圓弧插補等動作。







  此節我們將會主要介紹FX5U主機自帶的簡易直線插補功能。




  FX5U本體有4個點可以用來進行軸定位，支持任意兩軸的簡易直線插補。此插補功能是通過表格運行指令，以指定的矢量速度，向目標位置移動。CPU模塊以表格中設定的定位地址和指令速度為基礎進行計算，配合2軸動作。




  要實現插補功能，先在PLC編程軟件中設置定位表格，再通過表格定位指令啟動，對應的表格運行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前，需要通過GX Works3軟件設置定位相關參數以及定位表格。
  打開GX Works3編程軟件左邊樹形目錄選擇：參數——FX5UCPU參數——模塊參數——高速I/O，出來對話框中選擇：輸出功能——定位——詳細設置。



  詳細設定中，將脈沖輸出模式由“不使用”改為使用，并選擇具體脈沖輸出模式。


  再選擇“軸1定位數據”設置具體定位動作，此處可以選擇“20插補運行（相對地址定位）”或是“22插補運行（絕對地址定位）”
  然后設定“軸1定位數據“插補的”軸2定位數據“（以1、2軸插補為例）





  在表格中設置完后，可以用表格定位指令執行插補，支持表格的定位指令如下圖：


  如用TBL指令，執行TBL K1  1（第一個K1表示控制軸1定位，第二個 1表示執行第一個表格，按上面圖中第一個表格設定的是相對定位的插補運行，與軸2進行插補），執行此指令將會按表格中設定的插補動作進行控制走出直線插補動作。
如果是執行多個表格動作，可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中設定的是直接數值，如果要在表格中使用軟元件，可以將定位表格中的數據對應的軟元件，用戶還可以通過更改軟元件中的數值，來更改表格中的具體數據。
要使用軟元件功能，可以在定位表格中最上方選擇“使用軟元件“，并在第一個表格中填寫用戶自行設定的起始軟元件名稱和序號，如下圖中的D100，設置后每一行表格將會占用連續的6個軟元件。


   6個連續的軟元件按操作數順序，具體分配如下（以D100為例）


  操作數對應到控制方式，后面表格對應的地址如下圖：按D100為第一個表格的起始地址，操作數1對應D100 D101為定位地址，操作數2對應D102 D103為指令速度，操作數3對應D104為停留時間，操作數4對應D105為插補的對象軸。


注意事項：
表格定位只支持本體，不支持高速輸入輸出脈沖模塊
如果使用軟元件功能，這些軟元件選擇斷電保持區域，便于數據處理
軟元件可以使用D或是R等地址
各個軸可以單獨設置軟元件，但是相互之間地址不能重復。

學習一下